上次为大家介绍了自己的WRO 2013之旅，从评论里也看到了一些LEGO爱好者的留言，有一部分都参加过国内的一些第三方赛事，并且对此产生了较为浓厚的兴趣。今天就来给大家介绍一下另一个LEGO机器人赛事-FIRST LEGO League(简称FLL)。说到FLL，就不得不介绍下FIRST这个组织。
FIRST全名FOR INSPIRATION AND RECOGNITION OF SCIENCE AND TECHNOLOGY（真够长的），意为“对科学技术的激励与认知”。由迪安•卡门于1989年创立，总部设于美国NEW HAMPSHIRE。这个非盈利组织努力要使科技活动像体育与娱乐那样吸引孩子们。正因为他和许多同事的不懈努力，创导了一种新的教育理念，卡门被称为能够改变这个世纪的未来教育的12位教育人物之一。FIRST成为了影响美国青少年科学素质的重要组织之一。目前这个组织主要领导着三项世界机器人赛事：Jr.FLL世锦赛（6-9岁）、FLL机器人世锦赛（9-16岁）、FTC机器人技术挑战赛 （14-18岁）、FRC机器人挑战赛（18+）。
其中，1998年FIRST和LEGO（丹麦乐高公司）合作创立了FLL(FIRST LEGO League)机器人竞赛，2005年有6000支队伍参加了FLL。到2006年为止， 有42个国家的孩子参与到FLL比赛中，有澳大利亚、奥地利、巴林、比利时、巴西、加拿大、智利、中国、丹麦、埃及、法罗群岛、芬兰、法国、德国、格陵兰岛、匈牙利、冰岛、印度、以色列、日本、约旦、立陶宛、卢森堡公国、墨西哥、荷兰、新西兰、尼日利亚、挪威、巴勒斯坦、秘鲁、葡萄牙、沙特阿拉伯、新加坡、南非、韩国、西班牙、瑞士、瑞典、土耳其、阿拉伯联合酋长国、英国、美国。
一、FLL赛事简介
目前FLL赛事，根据年龄段不同又分为两项赛事，面向低龄儿童的Jr.FLL ，以及面向青少年的FLL。本文主要介绍的是面向青少年的FLL，由于未参加过Jr.FLL赛事，就不在此班门弄斧了。
Jr.FLL LOGO 
FLL LOGO FLL赛事，每年会确定一个主题，如2014年的自然之怒，2013年的爱晚行动，2012年的食品安全等。 一般这个主题会在每年的年初公布，但是具体内容和细则则要到每年的9月份公布。在这9个月的时间里，乐高的创新智囊们会设计出一张场地纸，上面布满各种积木，同时依靠这些积木和场地纸设计出各种新奇的任务。由于每年主题不同，设计的任务数量也不同，比赛的总分也不一定，所以给各个队伍留下了非常大的发挥空间。
2013年主题爱晚行动
2014年主题自然之怒 我就以最近的2014年主题自然之怒，来介绍一下FLL的赛事基本情况。自然之怒是用2004东南亚海啸（就是李连杰那一次）为主题，要选手透过解决各项任务，达到认识天然灾害对人类造成的威胁，同时也思考如何在可以在灾害发生时可以预防和救助所需要的人。这次比赛有19个项目，分别列出如下:
1、货车 SUPPLY TRUCK 20分 – 货车需要碰到右上角黄色安全区域
2、紧急撤离标志 EVACUATION SIGN 30分 – 紧急撤离标志需要直立，协助人们撤离
3、运输机 CARGO PLANE 30分 – 运输机要被启动后从跑道滑行到场地右上黄色或蓝色安全区域
4、树干 TREE BRANCH 30分 – 高的树干要修剪，避免高压电的危险
5、海啸 TSUNAMI 20分 – 启动海啸，感受海啸的威力
6、救护车 AMBULANCE 25分 – 要进到右上黄色安全区域，四轮都要在场地上，所以不能翻倒，或被提起
7、跑道 RUNWAY 30分 – 比赛结束时，除了海啸的三个浪外跑道要清空，让运输机再次起飞!
8、搬家 CONSTRUCTION RELOCATION 20分 – 房子旁有土石流，要帮房子搬到右方中间粉红色安全的区域
9、基地隔离测试 BASE ISOLATION TEST 30分 – 可以移动的房子比较安全，请您做个实验来証明，让右侧的房子倒塌，左侧的要完好
10、重建工程 CODE CONSTRUCTION 25分 – 要帮房子重建，将基地的2层楼盖上去，每一层都5分
11、障碍物 OBSTACLES 31分 – 前去灾区，到达每个区域都有不同的分数，执行这个任务可以不断测试，不会被扣分
12、房屋上升 HOUSE LIFT 25分 – 有些地方容易发生水患，所以请帮房子抬高
13、进展 PROGRESS 2分 – 让救难的工程有进展，每一个顏色的刻度有2分
14、家人 Family 30分 – 要让小孩的3个家人团聚,3个同在一区域分数最高。
15、饮用水 WATER 45分 – 受难的人需要饮用水，三个人每个人都要一罐水
16、安全 SAFETY 54分 – 将三个人送到右上或右下的安全避难区域
17、宠物 PETS 30分 – 每个宠物都需要和主人在一起
18、补助品和器材 SUPPLIES & EQUIPMENT 48分 – 将补助品和器材送到右上或右下的避难区域
19、安全处所 SAFE PLACE 25分 – 比赛结束，机器人需要在右下安全处所
19个任务总分在600分左右，上面还有一个没有列举的竞争任务，可以跟对手一起完成/竞争，以上任务需要在2分30秒内尽可能多的完成。自然之怒是第一个允许使用EV3的主题，所以相对于之前的主题而言，有了不少新的变化：1、第一次允许EV3的加入，也就意味着FLL比赛第一次可以使用第四个电机，以及全新的角度传感器。2、第一次对策略物体做出规定，之前可以随意丢弃的策略物体，这次需要带回来，如果留在场地上，比机器人小的物件每个扣5分，比机器人的物件每个扣13分。3、第一次对机器人的大小做出惩罚，之前的比赛中，对于机器人的出发投影面积只要小于基地即可，这次一次对机器人做出了规定，机器人如果比基地的宽大两倍以上，就会得到一个处罚。
说了这么多，很多人可能已经云里雾里了吧，那么就先来看两个视频了解一下吧。
这两个视频是从赛场里不同角度进行拍摄的，完成了场地上大部分的任务，如果这个时候你也开始蠢蠢欲动了，那么你可以继续往下看，如果你还是一头雾水，那么你需要去百度再补习一下。
二、参赛准备
为了参加这个比赛，你需要一些器材，FLL比赛对于器材的限制如下： 
FLL器材限制
看完这个，手里有了一套EV3 31313的你，是不是觉得马上就可以开始了，那么你就错了，接下来的事实将要告诉你为什么EV3或者NXT是一个巨坑。你会发现为了搭一个主机，那么一套31313已经基本够了，可是为了完成不同的任务，你还需要很多策略物体，而这些策略物体将耗费巨量的乐高积木，那么31313里那一把少的可怜的积木，啥也做不到。一般来说，我建议入门玩家，如果你购入一套31313或者其他带有主机的套装的话，你至少要为它配备两套配件库。我们之前在购入NXT的8547套装时，配备的是9797，为EV3配备的是45560。那是不是意味着两套配件库就够了呢，其实这一切才刚刚开始，随着你搭建的深入，你会越来越多的被积木数量所限制。而在比赛中，EV3最多可以同时使用4个电机和4个传感器，而NXT则只可以同时使用3个电机和4个传感器。
有了这些，接下来你还需要一个场地，不要以为LEGO是开善堂的，每年的一套场地都是要你自己购买的，而且价格不菲，至于哪里有卖，那么请联系LEGO的中国代理商西觅亚。到手之后，你可以按照里面附带的光盘进行场地搭建，里面还有一个小册子，告诉你本次比赛任务的一些细节。 
因为赛季结束，所以我们的场地已经凌乱不堪了 在搭建完成之后， 你就可以开始准备机器主体和策略物体的搭建了。什么，这个赛台？这是要自己做的，西觅亚不提供，你可以找个手艺还不错的木匠师傅帮你打造一个。作为乐高唯一的良心，这个赛台不仅在FLL的比赛中，尺寸万年不变，还可以用于乐高的另一项赛事WRO的比赛使用。赛台尺寸如下：单个赛台的内部尺寸长为1143mm，宽2362mm，四周装有边框，高为100mm。
赛台，两个是由于竞争任务的存在，所以两个并排放置，同时开始比赛 三、主体和策略物体搭建
这部分内容就是FLL比赛的精髓的，因为主体和策略物体的搭建是没有标准模型的，连个参考图样都没有。所以如果买了EV3自己连个小车都搭建不出来的，可以退散了。接下来要展示的图片，也是本篇经验最最值钱的部分，要不是赛季结束，也不会直接放出来了。先来看主体：
主体，使用了三个电机，其中大型电机两个，中型电机一个（EV3独有）
再近一点
背面，传感器一共只使用了一个，是EV3套装里的颜色传感器，用于检测黑线
中型电机用于跟策略物体连接，并对其进行驱动 
中型电机连接细节 
中型电机连接细节
颜色传感器
主体的搭建是最为困难的，因为所有的策略物体将依据主体的尺寸开始搭建，所以往往会出现为了改动一个策略物体导致主体全部推倒重来的情况发生。多大尺寸，什么形状，使用什么轮子，怎样分配电机位置，都是一个个令人头疼的问题，这部分需要积年累月的经验和对于全局的掌控能力，只能靠自己慢慢摸索了。至于对于主体的搭建，只有这么几个要求，第一运动平稳，第二有足够的位置留给策略物体组装，第三尺寸能够在场地的任何地方通过。看似简单的要求往往最致命。
接下来就是策略物体的搭建，首先来解释一下策略物体吧。策略物体是指为了让主体完成特定的功能进行搭建的积木实体，一般有可拆卸或者可丢弃的特点。在之前的比赛中，我们的策略物体一般都是直接遗留在场地之上，节约拆卸的时间，但是这次比赛对策略物体做出了要求，所以基本所有的策略物体都是能够带回拆卸的。直接上图看看我们的策略物体吧： 
用于完成修剪树枝和营救宠物功能的策略物体
策略物体跟主体的联动
策略物体联动部分
联动效果 接下来是完成营救人员和抬升房屋，以及取回救护车和卡车的策略物体，这次没有使用第三个电机进行联动，而是使用了橡皮筋进行驱动。庞大的外形，主要是方便机器人进行定位。
策略物体外形
橡皮筋联动部分细节
效果图，由于自行运动速度较快，不易拍摄，所以我用手推动了 然后是送掉救护车和卡车，以及运回需要重建的三层建筑的策略物体。 
外形
联动后的样子 
用于联动的齿轮
合体效果图
再来一张
联动动作 还有用于翻越障碍的策略物体，一个巨大而拉风的履带装置，这个装置上我们使用了第四个电机进行驱动，但是由于赛季结束，第四个电机已经被拆除，各位将就着看吧。 
履带装置外形
底部，原来装有一个电机的，已经拆除了
合体外形，没错，直接把主体防止在上面，连接上第四个电机，直接就能翻山越岭了 
再来一张 最后是把营救来的人员、宠物送回安全区域，并且将5层房屋进行重建的策略物体。 
两边的框用于放置小人和宠物，中间是重建的建筑
合体的样子，看起来也不错吧 我们用这套策略物体基本可以完成近550分左右的任务，在比赛中，几乎没有可以完全完成的情况，所以在进行策略物体的时候，一定要避免贪多嚼不烂的情况发生。根据自身的情况，可以设计一些较为简单的策略物体，一次完成1-2个任务，当然这样的话比赛基本是重在参与了。在你能够熟练的完成一部分任务之后，你就可以开始进入下一阶段，把场地上的东西，根据其位置划分为一定的区块，设计一些较为复杂的策略物体，一次完成多个任务。当然这样做的话，同样也会面临一定的危险：一旦一个任务出了问题，很有可能影响之后的任务，而且失败的任务几乎不可能进行重复的尝试。随着比赛、观战的次数增多，可以积累越来越多的经验。
四、编程
EV3或者NXT是可编程的机器人，所以当你搭建完策略物体之后，还要跟程序进行磨合。而且编程和策略物体是相辅相成的，如果你的策略物体设计的够好，那么编程的难度将大大的降低，相反，如果策略物体设计的非常简陋，那么编程会变成一个让人崩溃的工作。越是设计精细的程序，那么它的容错率就越低，所以尽可能的让你的编程只是简单的直线、倒退和固定的转角，不然场地的一些细微的变化都会让你设计的机器人偏离原来的路线，这就是理论和现实的差距吧。至于编程工具和编程基础，那么这一切就非常简单了，你只需要借助一个叫做LEGO MINDSTORMS Education EV3的软件，里面有大量的实例指导你编写出一个简单的程序。
网上找了张程序界面图
五、后记
差不多就介绍到这里吧，FLL的经验需要你在比赛中慢慢的积累，当你参与了一定数量的赛事之后，就会有自己的一些心得了，之前的比赛就当向这个大坑交的一点学费好了。写这篇经验主要是向已经入坑的朋友介绍一下EV3和NXT的一些用处，充分利用手中的器材。同时给还没入坑的朋友提个醒，LEGO的机器人套装是个大坑，需要大量的时间和金钱才能玩好。到目前位置，我玩LEGO教育3年，手里购入了8547 NXT核心套装12套，9797配件库24套，EV3中国教育版9套，45560配件库18套，目前还在持续购入中，入坑需谨慎。最后期待在赛场上看到更多的朋友，同时预告下下一篇遥遥无期的经验——WRO 机器人足球赛。
